Développement d'une application pour le robot Khepera Janvier 1997

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Concepteurs

• Gerard Lucie
• Picandet Laurent
• Charpy Jérôme

Eléves de la majeure systèmes répartis temps réel.

Conseillers Techniques

• Suiveur : Lebigot Alain
• Responsable du département informatique : Mohamed Akil

Présentation du robot

A la base le robot Khepera est un robot miniature (5,5 cm de diamètre) disposant de 8 capteurs infra rouges permettant la détection de la présence de sources lumineuses ou d'obstacles (image de gauche).

On peut lui adjoindre plusieurs tourelles d'extensions, dans notre cas il s'agit d'une caméra (image de droite).

Description du projet

L'étude consiste à prendre en main le robot Khepera auquel est adjoint une caméra, afin de développer une commande de navigation permettant de le rendre autonome, dans un environnement construit selon des critères bien définis.

Plus précisément le robot à l'aide de la caméra doit pouvoir se déplacer d'une fin de course à une autre, à travers un réseau routier, en empruntant le plus court des chemins existants.

Vue globale du programme

Le programme peut être décomposé en deux phases :

• La phase d'apprentissage dans laquelle le robot explore tout son environnement.
• La phase de navigation dans laquelle il effectue les parcours demandés par l'utilisateur.

Il s'articule autour de quatre processus :

• Un processus calculant en permanence la position du robot dans un repère cartésien.
• Un processus scrutant en permanence les capteurs infra rouges en vue de la détection d'un éventuel obstacle.
• Un processus de calcul et d'envoi de commandes au robot qui analyse les images, Il réalise aussi le stockage de l'environnement dans la phase d'apprrentissage et le calcul du plus court chemin pour rallier une destination dans la phase de navigation.
• Un processus concernant l'interface homme machine qui affiche l'évolution du robot et permet un dialogue avec l'utilisateur via des boutons et des requêtes et qui réalise la capture d'image.

	Image de l'interface homme machine

Le robot Kherpera a été développé au Laboratoire de Microinformatique de l'Ecole Polytechnique Fédérale de Lausanne.